Obec byla založena na vymýcené lesní půdě. Lesy ji dodnes ze tří stran obklopují. Prvním známým držitelem byl Aldyk z Radostova dle zápisu z roku 1395. Poslední majitelé - Harrachové připojili Radostov ke stěžerskému panství. V centru obce se nachází budova hasičské zbrojnice a na ní zvonička. Při okraji Obory stojí roubená hájenka, která je zázemím střelnice asfaltových holubů.